Мне кажется, что в первом приближении удельную систему на Руси можно сравнивать с системой апанажей в Европе - но только где-то с кон. XII в., не ранее, когда сложились устойчивые связи между ветвями Рюриковичей и определенными территориями (княжествами). Пример - Ольговичи в Чернигове, Изяславичи в Полоцке. Суть сходства в том, что они формально признавали власть вел. кн. Киевского, а фактически были почти независимы; различие - в том, что не было понятия "младшей" ветви, поскольку великокняжеский престол наследовался по горизонтали. Во времена ордынского ига княжества Северо-запада стали независимы - мне кажется, что формальная власть вел. кн. Владимирского была еще эфемернее, чем власть его Киевского предшественника. А вот в XVI в., когда возродилось единое государство, государи (Василий II, Иван III, потом Иван IV) могли себе уже позволить выделять уделы и наделять ими всех своих сыновей.
В отношении Романовых думаю, что можно говорить об отсутствии уделов изначально в силу традиции - поскольку у Михаила выжил только 1 сын, наследовавший престол. А вот почему были обделены Иван и Петр - загадка, это кажется уже сознательной политикой, направленной на стабилизацию централизации, точнее, на недопущение ее отрицания. Обращаю свое внимание на то, что в Европе удельная система тоже сходила на нет, и, в частности, во Франции при Людовике XIV герцогства Орлеанское, Бурбонское, Анжуйское, Беррийское в это время не более чем формальность.
